大学校及び設置科 九州職業能力開発大学校　電子技術科
課題実習の前提となる科目または知識、技能・技術 安全衛生、マイコン制御、回路基板製作
課題に取り組む推奨段階 電子CAD実習及びコンピュータ工学実習?終了後
課題によって養成する知識、技能・技術

課題を通して、主に回路基板製作およびマイコン制御プログラムの作成技術を身に付ける。
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製作の目的と概要

　災害現場など人の通ることの難しい小さな隙間に入っていける小型の自立型ロボットとして障害物回避ロボットを製作することをテーマにしました。障害物回避ロボットには様々なタイプがあるが、障害物の高さが低い場合は乗り越えて進むことを特徴としています。

成果

　今回製作したロボットの外観を図1、構成図を図2に示します。障害物の検出用センサとしては障害物の色及び反射率に関係なく検出することが可能なPSDセンサを使用し、ロボット筐体の中央、下部、左右の合計4箇所に配置しました。モータの種類をDCモータとし、専用のドライバICを使用した回路基板を製作しました。障害物を乗り越えることができるようにするため、トルクアップする必要があるのでギアを使用しました。コントローラ部としてはPIC®マイコンを使用し、C言語を用いた制御プログラムを作成しました。
　今回、車体の傾斜を検出するために振動スイッチを回路中に追加することによって、動作としては障害物を回避しながら小さな段差であればスムーズに乗り越えて進むことが可能になりました。
障害物回避ロボットの製作(H19)の画像1
図１　完成したロボット
障害物回避ロボットの製作(H19)の画像2
図２　構成図
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