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二足歩行ロボットの製作(H21)

大学校及び設置科	中国職業能力開発大学校附属島根職業能力開発短期大学校　情報技術科
課題実習の前提となる科目または知識、技能・技術	計算機命令実習、計測制御実習、工場内ネットワーク実習、ソフトウェア制作実習、電気電子工学概論、ディジタル工学実習、情報通信工学
課題に取り組む推奨段階	上記「課題実習の前提」に記載している科目の修了後
課題によって養成する知識、技能・技術	課題を通して、無線通信技術、電子回路技術、センサ活用技術、マイコン制御技術、Ｃ言語、Visual C++(R)、Visual Basic(R)などのプログラミング技術を身に付けます。

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製作の目的と概要

本課題では、二足歩行ロボットの製作を通して、ロボットの仕組みを理解することを目的としています。また、その製作過程において、ロボットを制御するためのマイコン制御技術、電源やマイコン周辺の入出力回路を製作するための電子回路技術、パソコンからロボットに制御プログラムや行動制御データを送るための通信技術、ロボットを操作する画面を制作するためのプログラミング技術など幅広い技術を習得することを目標としています。

成果

ロボットはボディを軽量化するためにほとんどをプラ板で作製し、バッテリもなるべく小型でハイパワーのものを使用しました。その結果、身長約40cm、重量は約2kgとかなりコンパクトな作りに仕上げることができました。また、バッテリを無線部分とその他の部分で2つに分けることにより、ロボットの稼働時間を30分以上確保することができました。
パソコンとロボット間の通信部分は、Zigbee(R)無線モジュールを使用し、5mくらいの距離からでも操作が可能であることを確認しました。
ロボットの歩行については、左右の足のバランスが悪く、歩行調整にかなりの時間を費やしましたが、そのおかげでロボットの重心移動についていろいろと考察することができました。

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