大学校及び設置科 中国職業能力開発大学校　制御技術科
課題実習の前提となる科目または知識、技能・技術 機械加工実習、機械工作実習、CAD実習、電子工学実習、メカトロニクス実習、マイコン制御実習
課題に取り組む推奨段階 メカトロニクス実習終了後
課題によって養成する知識、技能・技術

組立・調整技術、機械加工技術、電子回路製作技術、C言語によるプログラミング技術などの実践力を身につけます。
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製作の目的と概要

マスタースレーブ式ハンドリングロボット（以下ハンドリングロボットと記す）は、平成19年度総合制作実習に取り組んだ学生達が空き時間を利用して製作したロボットです。このハンドリングロボットは、マスター側コントローラを操作するとスレーブ側ロボットが追随動作をします。また、ハンドリング部の開閉によって、小形ブロックを掴むことや積み上げることが可能です。
平成20年から岡山県下のロボット操作・体験イベント（財団法人岡山県産業振興財団主催「おもしろ体験DAY」）において、小中学生等の子供達に小形ブロックの積み上げ操作体験用ロボットとして出展してきました。
これまでのイベント出展の経験からハンドリングロボットの可動性や操作性に問題があったため、それらを改良したハンドリングロボットの製作に取り組みました。

成果

H22年度の製作物は、学生達がイベントに参加し、利用者の生の声を聞くことで、問題点を明確にして製作・改良に取組みました。図2に示すように開閉機構を変更することでハンドリング部の開閉においてスムーズな動きをさせることができるようになりました。また、AD変換機能の分解能を変えることで、操作による追随性などにおいて大きな改善が見られました。
マスタースレーブ式ハンドリングロボットの製作(H22)の画像1
図１　ハンドリングロボットの概要
マスタースレーブ式ハンドリングロボットの製作(H22)の画像2
図２　ハンドリング部の開閉機構
マスタースレーブ式ハンドリングロボットの製作(H22)の画像3
図３　フローチャート
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