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六足歩行ロボットの製作(H18)

大学校及び設置科	関東職業能力開発大学校　制御技術科
課題実習の前提となる科目または知識、技能・技術	力学、安全衛生、メカニズム、設計・製図、計測・制御、電気・電子
課題に取り組む推奨段階	機械製図およびメカトロニクス実習終了後
課題によって養成する知識、技能・技術	課題を通して、主にメカトロニクスに関する実践力を身に付ける

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製作の目的と概要

　近年、さまざまな企業や学校で二足歩行ロボットの開発が行われています。当大学校でもいくつかの製作例が見られますが、二足歩行では安定した歩行動作が容易ではなく、わずかな段差や外乱で転倒してしまう様子が伺えました。
　そこで、小型の二足歩行ロボットに用いられるサーボモータを利用して、安定した歩行が可能な多足歩行ロボットを製作し、マイコン制御技術と各種加工技術の向上を図る機会としました。（図１）

成果

　本課題では、マイコンによる自律歩行と赤外線リモコンによる遠隔操作による動作を選択した上で、整地と不整地の２種類のモードで歩行することができました。また、センサで人体を検出して威嚇動作を行うパフォーマンス動作ができるようにして、各種イベントで効果的なアピールができるようにしました。
　本課題を通して、学生はマイコン周辺の回路技術、ＰＩＣマイコンの使い方、赤外線通信の仕方、複数人数でのＣ言語によるプログラム開発、レーザー加工機の使い方等についての基礎技術を学ぶことができました。
　特にプログラミング技術に関しては著しい向上が見られ、専門課程卒業後には組込みやリアルタイムＯＳに興味を示すまでになりました。

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