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搭乗型多脚歩行ロボットの製作(H23)

大学校及び設置科	職業能力開発総合大学校小平キャンパス　生産技術科
課題実習の前提となる科目または知識、技能・技術	機械要素設計、機械加工実習（?・?）、機械設計製図（?・?）、精密加工実習、精密機械設計、CAD実習（?・?）、制作実習（精密機械）
課題に取り組む推奨段階	専門課程2年
課題によって養成する知識、技能・技術	機械設計技術、３次元モデリング、機械加工技術、組立・調整技術、センサとモータの取扱い

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製作の目的と概要

一般に脚歩行ロボットは、脚の数が増えれば増えるほど安定性が向上しますが、脚の数が増えるにつれアクチュエータの数も増え、重量も増えてしまいます。本課題の歩行ロボットはリンク機構を用いた多脚歩行ロボットであるため、少ないアクチュエータで動作させることができるとともに、見た目や動作の面白さから「ものづくり」に対する興味を持たせることができます。また、機構製作とセンサ・モータ駆動部の製作を必要とすることから、総合的なものづくりの能力を習得することができます。
★技能・技術習得目標：
リンク機構型移動機械の製作を通して、ものづくりに必要な設計・加工技術及び組立・調整技術を習得します。また、センサ出力を用いたモータ駆動の仕方についても学びます。

成果

１個のモータで12脚を駆動させ、人が搭乗した状態で歩行することができます。また、加速度センサを搭載した操作部を前後に傾けることによりロボットを前進、後進させることができます。
★アピールポイント：
ポリテクビジョンの発表会で、実際に学生がロボットに搭乗して、センサを搭載した操作部の傾き動作による前進・後進歩行をすることができました。しかもテオ・ヤンセン機構の脚による歩行のため生物的な動きとなるため、インパクトのあるデモを行うことができました。

※この課題情報シートには、学生が作成した予稿原稿が含まれています。

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