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電動平行二輪車の開発(H25)

大学校及び設置科	東北職業能力開発大学校　生産システム技術系共同開発
課題実習の前提となる科目または知識、技能・技術	精密機器設計、精密加工応用実習、センサ応用技術、電子回路設計製作実習、通信、リアルタイムシステム等
課題に取り組む推奨段階	応用課程2年
課題によって養成する知識、技能・技術	３次元ＣＡＤ設計、機械加工、センサ、通信、制御、回路設計技術、各種アルゴリズム設計、製品設計製造、情報のドキュメント作成及び管理技術

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製作の目的と概要

　近年、海外では移動手段に電動平行二輪車が使われており、イギリス、ドイツ、アメリカでは交通手段として使われています。一方、日本では、施設内の観光や警備に使われたりしていますが、公道での走行は認められないと共に、値段が高価という理由で普及していないのが現状です。また、他の移動手段では施設内の移動に利用できるものは限定されます。そこで本課題では施設内で利用できるものとして、誰でも乗れる平行二輪車の開発を目的としました。
★技能・技術習得目標：
　システムは、筐体・重心感知部＜電子科・機械科担当＞、倒立制御部＜電子科・情報科担当＞、モータ制御装置＜電子科・機械科担当＞、情報表示部＜情報科担当＞で構成されます。
システム開発を通して倒立制御を含む駆動制御システム開発を習得します。

成果

　初年度の今年は重心移動による操縦の1st.ステップとして、倒立振り子制御を含まない重心移動による平行二輪車の駆動制御システムを開発しました。
ＦＰＧＡ、マイコンを使用することで、センサからの情報をもとにハンドル操作等を使用せずに平行二輪車を操縦するという目標を達成できました。
★アピールポイント：
　登坂能力は実測した結果、約7°の坂を静止状態から走行することができました。最高速度を6km／hとしましたが、搭乗感は数値以上に迫力満点です。

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