カリキュラムシート
分類番号 A402-018-A
| 訓練分野 | 電気・電子系 |
|---|---|
| 訓練コース | ロバスト制御によるサーボ制御技術 |
| 訓練対象者 | 計装・制御システムの設計・保全業務に従事する技能・技術者等であって、指導的・中核的な役割を担う者又はその候補者 |
| 訓練目標 | マイコン制御設計／パソコン制御設計の生産性の向上をめざして、効率化、最適化（改善）に向けたシミュレーションと負荷実験装置の同定実験およびロバスト制御系実装実習を通して、ディジタル制御によって生じる問題などを解決するためのロバスト制御技術を習得する。 |
| 教科の細目 | 内容 | 訓練時間（H） | うち実習・ まとめ（H） |
|---|---|---|---|
| １．コース概要及び留意事項 | （１）コースの目的 （２）専門的能力の現状確認 （３）安全上の留意事項 |
0.5 | |
| ２．サーボ制御要求特性 | （１）基本設計 （安定性確保、定常偏差ゼロ、応答性向上、振動抑制など） （２）負荷を含めたサーボシステムの要求 イ．負荷変動や外乱に対する抑制 ロ．サーボ不安定アルゴリズムの除去 ハ．モデル化誤差や外乱誤差に対するロバスト性 |
1 | 0.5 |
| ３．モデル化 | （１）物理モデル （２）伝達関数とブロック線図 （３）システムのモデル化 |
0.5 | 0.5 |
| ４．シミュレーションと負荷実験装置の同定実験 | （１）トルク制御（電流制御）から真のトルク制御（加速度制御） イ．比例制御による外乱抑制 ロ．ＰＩ制御による外乱抑制 ハ．加速度制御 |
4 | 3 |
| ５．サーボ系ロバスト制御実装実習 | （１）オブザーバ イ．外乱オブザーバによるフィードフォワード制御 （２）モデル追従 イ．モデル追従制御 （３）低剛性負荷 イ．低剛性負荷における制振制御 |
10 | 7 |
| ６．その他技術 | （１）その他の制御技術 （速度微分フィードバック、共振比例制御、状態フィードバック、 Ｈ∞など） |
1 | 0.5 |
| ７．まとめ | （１）実習の全体的な講評及び確認・評価 |
1 | 1 |
| 訓練時間合計 | 18 | 12.5 |
| 使用器具等 | サーボ制御シミュレーション装置、ＤＣモータ、負荷実験装置、ＤＳＰボード、シミュレータ、数値解析ソフト |
|---|---|
| 養成する能力 | 生産性の向上を実現できる能力 |
| 改訂日 | 2022.08 |