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ＰＣによる位置決め技術

教材名	ＰＣによる位置決め技術
教材名２

教材ID	148
教材作成者名	木邑泰彦
教材作成日	1998-06-30
改訂情報
ジャンル名	高度教材
分野名	電気・電子系
業種名	一般産業機械・装置製造業
職務名	自動化技術
職務構成名	制御技術の展開
区分名	教材
職業名	機械技術者

指導案

レベル３
訓　練　分　野	電気電子系	訓練コース	ＰＣによる位置決め技術
目　　　　　　標	ＰＣを利用したサーボ技術，パルス出力ユニットを活用し位置決め技術を学習する。また，２軸（Ｘ－Ｙ軸）による補間動作についても学習を深める。
教科の細目	指　導　の　ポ　イ　ン　ト			備　　　　考
１．概要２．位置決めシステム３．AD71のデータ設　　定手順	(1)位置決めの目的 (2)位置決め方法の種類 (3)２軸の運転動作 (4)位置決め方式　位置決めの概要についてその目的に応じた種類な　らびに２軸の補間機能の説明，ＡＢＳ，ＩＮＣの　説明等その比較検討，利点等を特に説明する。 (1)ＡＣサーボの概要 (2)制御項目　一般的ボールネジ移動体にモーター接続を想定し　その状態における各設定項目について説明する。　特に後半のパラメータ設定に関係した項目につい　ては詳しく説明する。 (3)動作ブロック図とシステム構成　概念的なブロック図の説明ならびにパルス溜り量の概念等についてグラフを用いて説明する。スケルトン(p7)にて全体フローを説明する。 (1)パラメータの内容について説明する。特にＭコ　ードＯＮ／ＯＦＦタイミング（WITHモード，AFTERモ　ード)について詳細に説明する。 (2)原点復帰データの設定について説明する。　特に方法に３種類があり，使用するＰＬＧ零点信　号による方法について詳細に説明する。 (3)位置決めデータの設定方法について説明する。　データ自体はＡＤ７１ＴＵ機器において簡易入力　する。　ＡＤ７１ＴＵ機器の操作方法については別紙にて　説明する。位置決めパターン等は駆動内容に直接　関係することなので詳細に説明する。 (4)ＡＤ７１のバッファメモリは特殊機能ユニット　の中心を成すものなのでその概念，構成を前段階　で説明すること。バッファメモリ一覧表により各　必要項目についてピックアップして説明する。　　　　　　　　　　　　　　（ｐ１３～ｐ１５）			ＯＨＰ１活用ＯＨＰ２活用ＯＨＰ３活用ＯＨＰ４活用

指　導　案

〓２

レベル３
訓　練　分　野	電気電子系	訓練コース	ＰＣによる位置決め技術

教科の細目	指　導　の　ポ　イ　ン　ト			備　　　　考
４．シーケンスプログラム　による位置決め　運転５．ＡＤ７１動作　プログラムサン　プル	一般的な運転システムを提示し概念を把握する。 (1)I/Oスロット装着について　Ａ１ＳＤ７１ユニット使用時におけるｃｈ設定を　理解する。（３ｃｈ使用する） (2)Ａ１ＳＤ７１ユニットの各部の名称を提示する　特にＬＥＤ表示器の情報については動作に直接関　係することより詳細に説明すること。 (3)ＡＣサーボモータとの接続　ＡＤ７１本体＋ＡＣサーボドライバ＋モーター　の接続の説明をする。　・本体との接続は，フラットケーブル(40芯)を使　　用する。　・ＳＴＯＰ，ＤＯＧの信号についてはリレー接点　　を使用する。（リレー駆動はリードセンサ信号　　変換とする。　・ＤＣ５ｖ電源は別途用意する。　・手動パルサ発生器は設定しない。 (4)ＡＤ７１入出力インターフェースについての説　明。入力，出力を分けて正確に説明すること。 (5)ドライバユニットのＣＨ－２のピン配列を提示　する。実際はｐ１９で説明の番号での接続とな　る。 (6)ＣＰＵに対する入出力信号　制御用信号授受として入力，出力１６点が設定さ　れている。各プログラム作成に関してそれぞれに　応じて信号設定する。　　　　　Ｘn０～ＸnＦ　，　Ｙn+1０～Ｙn+F (7)ＦＲＯＭ，ＴＯ命令　特殊機能ユニットとＣＰＵとの情報授受を行うコ　マンドである。前述のバッファメモリとの関係な　らびに呼び込みタイミングの関係を検証する事各動作に対するサンプルプログラムを提示する。　・エラーリセット，エラー表示，シーケンサ　　レディ　・Ｘ軸のＪＯＧ運転			ＯＨＰ５活用ＯＨＰ６活用ＯＨＰ７活用ＯＨＰ８活用詳細説明

指　導　案

〓３

レベル３
訓　練　分　野	電気電子系	訓練コース	ＰＣによる位置決め技術

教科の細目	指　導　の　ポ　イ　ン　ト			備　　　　考
６．ＡＤ７１ＴＵ操作７．実習装置概要８．サンプルプロ　　グラム	・Ｘ軸の原点復帰　・位置決めデータの単独始動　・多点連続位置決め　・Ｍコードを利用した位置決め　　　　　　　　　　　（補助機器の使用）　・途中速度変更を含んだ多点位置決め　・その他プログラム　　　（読み出し表示，Ｘ－Ｙ軸補間運転，　　　　停止機能）プログラム，パラメータ，位置データ関係の入力，変更関係をダイレクトに書込，読み出しを行う。　機能・操作概要　　機能概要　　モニタモード　　テストモード (1)使用機器　Ａ１ＳＤ７１位置決めユニット　Ａ１ＳＣＰＵユニット　サーボモータ　サーボモータドライバ　Ｘ－Ｙ軸ユニット　　　各概要説明 (2)課題様式　位置決めデータのデータ記入用フォーマットを提　示し，作成時に活用する。 (3)位置決め様式シート（Ｘ－Ｙ）　Ｘ－Ｙ動作設定の際の補助シートである。　アドレスの交点を中心に位置決める。ユニット装着；８ｃｈｃｈ使用；９ｃｈ，Ａｃｈ　において５．において紹介したプログラムを作　成，プリントアウトしている。			実機でもって詳細説明フォーマット用紙別紙配布ＯＨＰ９活用詳細説明

指　導　案

〓４

レベル３
訓　練　分　野	電気電子系	訓練コース	ＰＣによる位置決め技術

教科の細目	指　導　の　ポ　イ　ン　ト			備　　　　考
９．課題１０．まとめ	９．における課題の実施時のヒント集となる。サンプルプログラムを参考に下記の課題を実行する。　課題１；シーケンサレディ回路　課題２；Ｘ軸，Ｙ軸のＪＯＧ運転回路　課題３；Ｘ軸，Ｙ軸の原点復帰回路　課題４；位置決めデータの単独始動　課題５；多点連続位置決め　課題６；Ｍコードによる補機の活用　課題７；現在地読み出し表示　課題８；Ｘ－Ｙ軸補間運転 (1)応用演習を中心に作成したプログラムについて班別で話し合いを持つ (2)ＰＣでのメンテナンス技術につき説明する。特にトラブルメーッセージに関する事，取り替え事項（バッテリー他）の説明 (3)各事業所における実際の機器に関する項目での設計法等協議する。 (4)その他意見交換会			各自演習実施指導，アドバイス各班検討相談援助事項

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