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マイクロマウス製作

教材名	マイクロマウス製作
教材名２

教材ID	72
教材作成者名	小沢　浩二; 菊池　達也; 佐々木　耕; 坂爪　久美子; 沢田　健; 椎葉　裕一郎; 清水　達也; 多喜　敏夫; 津久井　二郎; 中野　亜求了
教材作成日	1997-09-12
改訂情報
ジャンル名	高度教材
分野名	電気・電子系
業種名	未記入又はなし
職務名
職務構成名
区分名	教材
職業名	電気技術者

　指導案

【１日目】

9:00	はじめに挨拶自己紹介諸注意テキスト等、教材の確認コース内容：スケジュール表により確認第１週：センサ選定とモータ選定およびシャーシ　　　　加工第２週：マイコン製作およびセンサ回路、　　　　モータドライバ回路製作第３週：ソフトウェア開発および発表会受講レベルについて電子回路の知識の有無、アセンブリ言語の経験の有無を確認
9:30	『マイクロマウス』の概要講座の目的（指導員用テキストｐ．１）マイクロマウスについてマイクロマウス競技について実際の競技と本講座との違いについての説明マイクロマウスの設計についての説明
10:00	過去の事例紹介過去の発表会の模様をビデオにて紹介
11:00	休憩
11:15	マイクロマウスの設計マイクロマウスの大きさと寸法について（指導員用テキストｐ．５）センサの種類と各種センサの取り扱いについて（指導員用テキストｐ．６）光センサ温度センサ磁気センサ圧力センサ振動センサおよび音響センサガスセンサリミットスイッチなど
12:00	昼食
13:00	マイクロマウスの設計のつづきセンサからの出力信号の処理方法について（指導員用テキストｐ．１７）アナログ信号の取り扱いデジタル信号の取り扱いパルス列信号の取り扱いセンサの選定方法について（指導員用テキストｐ．２０）使用条件（使用環境、使用対象など）使用するセンサの決定（指導員用テキストｐ．２１）使用条件から受講生自身にセンサを選定していただく。選定していただいたセンサがマイクロマウス用センサとして適当か否かを確認　する。（超音波反射型センサ）（リミットスイッチ）（マイクロフォン、CdSセル）
14:30	休憩
14:45	マイクロマウスの設計のつづきモータの種類および取り扱いについて（指導員用テキストｐ．２３）ステッピングモータＤＣモータＡＣモータブラシレスモータ超音波モータなどモータの選定方法について（指導員用テキストｐ．２７）使用条件（制御形態、使用環境、使用対象など）使用するモータの決定（指導員用テキストｐ．２８）ステッピングモータ
16:00	終了

【2 日目】

9:00	マイクロマウスの設計のつづきシャーシの設計（指導員用テキストｐ．３０）シャーシ設計の手順基本仕様の検討（指導員用テキストｐ．３１）仕様条件構造駆動方法動力伝達方法強度・バランス検出器（センサ）
10:30	休憩
10:45	マイクロマウス用シャーシの設計基本シャーシの決定（指導員用テキストｐ．３２）シャーシの形式シャーシ用材料の選定使用条件（使用環境など）使用するシャーシ用材料の決定既製品流用（サッシ用部材など）マイクロマウス用シャーシ加工方法の選定各種加工方法使用条件（使用対象材料など）使用するシャーシ加工機械の決定
12:00	昼食
13:00	マイクロマウス用シャーシの設計のつづき CADを使用したシャーシの設計（指導員用テキストｐ．３３） CADについて基本操作機械製図について CADを使用した図面の作成マイクロマウスの基本仕様に基づいた最大寸法範囲各部品の位置各部品を固定するために最適なシャーシのデザイン
14:30	休憩
14:45	マイクロマウスのシャーシ設計のつづき CADを使用した図面の作成（指導員用テキストｐ．３４）基本シャーシ部寸法枠の作成各部品の取り付け方法と取り付け位置センサの取り付け方法センサの大きさと位置センサ取り付け具の選定モータの取り付け方法モータの大きさと位置モータ取り付け具の選定モータとタイヤの取り付け方法とカップリングの選定プリント基板の取り付け方法プリント基板の大きさと位置プリント基板取り付け具の選定バッテリの取り付け方法バッテリの大きさと位置バッテリ取り付け具の選定その他部品の選定
16:00	終了

【3 日目】

9:00	マイクロマウス用シャーシの設計のつづき各部品の配置についてセンサ、モータ、プリント基板、バッテリ、タイヤの配置各部品を固定するために必要なシャーシのデザイン
10:30	休憩
10:45	マイクロマウス用シャーシの設計のつづきマイクロマウスのシャーシデザインについてマイクロマウス全体のシャーシデザイン大きさ、見栄えなど
12:00	昼食
13:00	マイクロマウス用シャーシの加工ＣＡＤ／ＣＡＭを使用したシャーシの加工（指導員用テキストｐ．３５）ＣＡＤ／ＣＡＭについて加工法に適したシャーシ部品図についてレーザ加工機に適したシャーシ部品図の作成
14:30	休憩
14:45	マイクロマウス用シャーシの加工のつづき加工機械に合わせたNCデータの作成についてレーザ加工機に適したNCデータの作成
16:00	終了

【4 日目】

9:00	マイクロマウス用シャーシの加工のつづきシャーシ加工について（指導員用テキストｐ．３６）レーザ加工機について機械の操作方法 NCデータの入力
10:30	休憩
10:45	マイクロマウス用シャーシの加工のつづきシャーシ加工についてレーザによる切断加工
12:00	昼食
13:00	マイクロマウス用シャーシ組立シャーシの組立について（指導員用テキストｐ．３７）板材の曲げ加工
14:30	休憩
14:45	マイクロマウス用シャーシ組立のつづき各部品の組立について各部品の組立位置合わせと各部分の寸法調整
16:00	終了

【5 日目】

9:00	マイコンの設計および作製ワンボードマイコンの設計（指導員用テキストｐ．３８）Ｚ８０ＣＰＵについて８２５５ＰＰＩについてＲＯＭについてＲＡＭについてデマルチプレクサについてリセットおよびスタートについてセンサおよびモータの接続について
10:30	休憩
10:45	ワンボードマイコンの部品配置設計ワンボードマイコンの部品配置設計
12:00	昼食
13:00	ワンボードマイコンの配線設計ワンボードマイコンの配線設計
14:30	休憩
14:45	ワンボードマイコンの配線設計および製作ワンボードマイコンの配線設計半田付けによるワンボードマイコンの製作（指導員用テキストｐ．３９）
16:00	終了

【6 日目】

9:00	ワンボードマイコンの製作半田付けによるワンボードマイコンの製作
10:30	休憩
10:45	ワンボードマイコンの製作半田付けによるワンボードマイコンの製作
12:00	昼食
13:00	ワンボードマイコンの製作半田付けによるワンボードマイコンの製作
14:30	休憩
14:45	ワンボードマイコンの製作半田付けによるワンボードマイコンの製作
16:00	終了

【7 日目】

9:00	ワンボードマイコンの動作確認ワンボードマイコンの動作確認（指導員用テキストｐ．４０）ＯＰコードフェッチサイクルの信号確認メモリリードサイクルの信号確認メモリライトサイクルの信号確認Ｉ／Ｏリードサイクルの信号確認Ｉ／Ｏライトサイクルの信号確認ＰＰＩ上の信号確認
10:30	休憩
10:45	センサ回路の製作センサ回路の動作確認（指導員用テキストｐ．４１）リミットスイッチ回路超音波センサ回路
12:00	昼食
13:00	センサ回路の部品配置設計センサ回路の部品配置設計
14:30	休憩
14:45	センサ回路の配線設計センサ回路の配線設計
16:00	終了

【8 日目】

9:00	センサ回路の配線設計および製作センサ回路の配線設計半田付けによるセンサ回路の製作
10:30	休憩
10:45	センサ回路の製作センサ回路の製作
12:00	昼食
13:00	センサ回路の製作センサ回路の製作
14:30	休憩
14:45	センサ回路の製作センサ回路の製作
16:00	終了

【9 日目】

9:00	センサ回路の動作確認各センサ回路の動作確認（リミットスイッチ回路のＬＥＤ点灯確認）（超音波センサ回路のＬＥＤ点灯確認等）
9:30	モータドライバ回路の製作モータドライバ回路の動作確認（指導員用テキストｐ．４３）ＰＭＭ８７１３の概要ＰＭＭ８７１３を使用したモータドライブ回路の動作確認
10:30	休憩
10:45	モータドライバ回路の製作モータドライバ回路の部品配置設計
12:00	昼食
13:00	モータドライバ回路の部品配置設計モータドライバ回路の部品配置設計
14:30	休憩
14:45	モータドライバ回路の配線設計モータドライバ回路の配線設計
16:00	終了

【10 日目】

9:00	モータドライバ回路の配線設計および製作モータドライバ回路の配線設計半田付けによるモータドライバ回路の製作
10:30	休憩
10:45	モータドライバ回路の製作モータドライバ回路の製作
12:00	昼食
13:00	モータドライバ回路の製作モータドライバ回路の製作
14:30	休憩
14:45	モータドライバ回路の動作確認モータドライバ回路の動作確認ファンクションゼネレータを使用したモータ回転および回転制御の確認
16:00	終了

【11 日目】

9:00	電源回路の動作確認電源回路の作製および動作確認三端子レギュレータを使用した電源回路の作製および動作確認
10:00	マイクロマウスの組立マイクロマウスの組立（指導員用テキストｐ．４５）マイコン回路、センサ回路およびモータドライバ回路の組み込み
10:30	休憩
10:45	マイクロマウスの動作確認自作マイコンによる制御動作の確認（指導員用テキストｐ．４６）
11:00	アセンブリ言語によるソフトウェアの開発パソコンを使用したアセンブラの使い方エディタの使い方クロスアセンブラの使い方ＲＯＭライタの使い方ＲＯＭライタとパソコンの接続ＲＳ－２３２Ｃ通信速度等の設定
12:00	昼食
13:00	アセンブリ言語によるソフトウェアの開発アセンブリ言語の確認（指導員用テキストｐ．４７）ＰＰＩのコントロールワードの設定方法ＳＰの設定方法迷路道順の提示（指導員用テキストｐ．４９）迷路抜け基本発想について（指導員用テキストｐ．５０）左手基準法
14:00	ソフトウェア開発スタートスイッチが入ったら、前進するプログラム（指導員用テキストｐ．５０）
14:30	休憩
14:45	ソフトウェア開発前方壁センサが反応したら、減速するプログラム（指導員用テキストｐ．５１）前壁センサが反応したら、停止するプログラム（指導員用テキストｐ．５２）
16:00	終了

【12 日目】

9:00	ソフトウェア開発スタートスイッチが入ったら、右回転をするプログラムスタートスイッチが入ったら、左回転をするプログラム
10:00	ソフトウェア開発スタートスイッチが入ったら、９０゜右回転をするプログラム・パルスで９０゜回転する方法
10:30	休憩
10:45	ソフトウェア開発スタートスイッチが入ったら、９０゜右回転をするプログラム・のつづきパルスで９０゜回転する方法
11:00	ソフトウェア開発スタートスイッチが入ったら、９０゜右回転をするプログラム・センサで９０゜回転する方法
12:00	昼食
13:00	ソフトウェア開発スタートスイッチが入ったら、９０゜左回転をするプログラム・パルスで９０゜回転する方法スタートスイッチが入ったら、９０゜左回転をするプログラム・センサで９０゜回転する方法
14:30	休憩
14:45	ソフトウェア開発前方壁センサが反応したら回転方向の確認をするプログラム（指導員用テキストｐ．５４）左壁があるか右壁があるか袋小路か
16:00	終了

【13 日目】

9:00	ソフトウェア開発前方壁センサが反応したら回転方向の確認をするプログラムのつづき（指導員用テキストｐ．５４）
10:00	ソフトウェア開発前壁センサが入ったらあらかじめ設定した方向へ回転するプログラム（指導員用テキストｐ．５５）左壁がある・右回転右壁がある・左回転袋小路　・ストップ
12:00	昼食
13:00	ソフトウェア開発左右壁センサによる直進補正プログラム（左壁基準）（指導員用テキストｐ．５３）
14:30	休憩
14:45	ソフトウェア開発左右壁センサによる直進補正プログラム（左壁基準）のつづき
16:00	終了

【14 日目】

9:00	ソフトウェア開発左壁がない場合の右壁基準直進補正プログラム
10:00	ソフトウェア開発左壁がない場合の右壁基準直進補正プログラムのつづき
10:30	休憩
10:45	ソフトウェア開発両壁がない場合の直進プログラム
12:00	昼食
13:00	ソフトウェア開発すべてのプログラムを組み合わせて迷路を抜けるプログラム
14:30	休憩
14:45	ソフトウェア開発・すべてのプログラムを組み合わせて迷路を抜けるプログラムのつづき直進時のスピードコントロール回転時のスピードコントロール滑らかな直進補正滑らかな加速他人とはひと味異なるプログラム・後退でゴールまで進む・ゴール時に後退する・迷路を間違えたふりをして進むなど
16:00	終了

【15 日目】

9:00	発表会の準備プログラムの最終動作確認バッテリの充電予備プログラムの準備予備バッテリの準備ハード部分の最終確認ビスのゆるみセンサの位置シャーシの浮き見栄えコードをまとめる
10:30	休憩
10:45	発表会の準備会場の設営マウスの最終動作確認
12:00	昼食
13:00	発表会一人一人、自分が一番苦労したこと自分のマウスの一番見てほしいことなどをマウス始動の前に説明する。マウス始動
14:30	休憩
14:45	評価他人のマウスと、自分のマウスを比較して、どこをどうすればより良いマウスになったか他人のマウスから学んだこと自分のマウスの優れているところなど、ディスカッション形式で、意見を交換する
15:30	片づけ使用した部品、工具その他の片づけ掃除機等を使用して、自分の机上、机回りをきれいにし、整頓し直す。
15:50	修了証配布
16:00	終了

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