| 訓練コース名 |
疑似サーボドライバー（２４Ｈ） |
| 対象者 |
ＰＬＣの基本知識を有し、これからサーボモータを利用しようとする者 |
| 訓練目標 |
ＰＬＣの高機能Ｉ／Ｏユニットの利用方法を習得し、擬似的にサーボドライバーの動きを実現することで、サーボモータシステムを理解するための基礎知識を習得し、実用回路の設計及び取り扱いができる。 |
１．疑似サーボドライバーの概要
補助教材
（１Ｈ）
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【目標】サーボシステムの中心的役割を果たすサーボドライバーの概要とこれから製作する疑似サーボドライバーシステムの概要を把握する。
(1)入力パルスとフィードバックパルスの関係
a.入力パルス数－フィードバックパルス数→速度指令
b.入力パルス速度＞フィードバックパルス速度→加速
c.入力パルス速度＝フィードバックパルス速度→最高速度(定速運転)
d.入力パルス速度＜フィードバックパルス速度→減速
e.入力パルス数＝フィードバックパルス数→停止（位置決め完了）
(2)偏差カウンタと速度制御信号
a.偏差カウンタ（溜まりパルス数）＝入力パルス数－フィードバックパルス数
b.偏差カウンタ（溜まりパルス数）に比例した大きさのアナログ信号(4～20mA)
(3)インバータによるモータの速度制御
a.インバータの入力が無段階のアナログ入力を利用(4～20mA)
・実際は、Ｄ／Ａ変換ユニットの分解能に依存し、無段階ではない。
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２．ロータリーエンコーダ
補助教材
参考文献
（２Ｈ）
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【目標】ロータリーエンコーダの構造と、各出力信号（Ａ相、Ｂ相、Ｚ相）の利用方法を理解する。
(1)構造と出力信号（Ａ相、Ｂ相、Ｚ相）
a.インクリメンタル形、アブソリュート形
b.出力波形
イ.Ａ相とＢ相との位相差（電気角90°）による回転方向の検出
ロ.Ｚ相による原点の検出及び決定
(2)位相のずれによる回転方向の検出方法とプログラミング演習
a.Ａ相パルスの立ち上がり時のＢ相の状態(ON/OFF)で方向検出
ア.Ｂ相がＯＦＦ・・・ＣＷ回転 （クロック・ワイズ[時計回転]）
イ.Ｂ相がＯＮ・・・・ＣＣＷ回転（カウンタ・クロック・ワイズ[反時計回転]）
b.ＰＬＣの入力ユニットに接続（実習）
c.プログラム演習（ＣＷ，ＣＣＷ回転の検出とカウント及び差を求める）（課題）
(3)分解能
a.１回転で出力されるパルス数（Ｐulse／Ｒevolution）
b.速く回転させる（パルス数大）と正常に入力できない事を確認高速カウンタユニットが必要
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３．高速カウンタユニット
補助教材
参考文献５
（３Ｈ）
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【目標】高速パルス信号の入力を可能にする高速カウンタユニットの機能と取り扱い方法及びプログラミング方法を習得する。
(1)最大計数速度、計数範囲（３２ビット符号付きバイナリー） [3-2]
a.１０進数、２進数及び１６進数
b.符号付きデータの構造と扱い方（加減算の方法と演算結果、キャリー、ボロー）
(2)CPUに対する入出力信号とバッファメモリの割付
a.各種入出力信号の働き、機能の説明 [3-3]
b.各種バッファメモリの働き、機能の説明 [3-7]
(3)接続方法 （課題）
a.接続できるロータリーエンコーダの種類 [3-9]
b.電圧設定ピンの設定 [4-5]
c.配線方法と配線、ツイストペアとシールドの働き [4-6]
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| 訓練コース名 |
疑似サーボドライバー（２４Ｈ） |
４．Ｄ／Ａ変換出力ユニット
補助教材
参考文献４
（３Ｈ）
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(6)プログラミング演習 （課題）
a.オフセット／ゲイン値の選択と調整 [4-6]
b.分解能設定 [5-3]
c.Ｄ／Ａ変換の許可／禁止設定 [3-25]
d.出力上限／下限値設定 [3-27]
e.出力データ設定 [3-28]
f.Ｄ／Ａ変換値出力許可 [3-21]
g.上下限制限解除 [3-22]
h.エラー検出とリセット方法 [3-23]
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５．インバータの働き
補助教材
参考文献６
（２Ｈ）
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【目標】インバータの働きと取り扱い、制御方法を習得する。
(1)インバータの概要
a.三相ＡＣモータの回転数制御 電源周波数の制御
b.最高周波数、加減速時間設定 [8-2]
c.フリーラン停止 [8-7]
(2)外部信号(4～20mA)による運転設定
a.ジョギング運転 [8-10]
b.多段速運転 [8-10]
c.アナログ入力運転(0～5,10V)入力 [6-2],[8-10]
d.アナログ入力運転(4～20mA)入力
e.操作パネル運転 [8-10]
(3)正転、逆転、運転信号の設定 [6-1]
a.正転運転信号
b.逆転運転信号
(4)接続方法 （課題） [5-1],[6-2]
a.電源、ＡＣモータの接続
b.速度指令の接続(4～20mA)
c.正逆運転信号の接続(リレーのa接点)
d.ＰＬＣによる各速度指令による運転プログラミング演習 （課題）
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６．配線作業
補助教材
参考文献３
（１Ｈ）
（２Ｈ）
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【目標】ＰＬＣの高機能Ｉ／Ｏユニット、インバータを利用した擬似サーボドライバーの配線ができる。
(1)使用する電線の種類
a.ツイストペア電線の効果と接続方法
b.シールド線の効果と接続方法
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